地下移动映射

常见的移动映射系统使用GNSS严重依赖定位定位。然而，混凝土，土壤和其他材料阻止GNSS信号，从而在检查管道，地铁或其他地下走廊时妨碍它们使用。此外，这种走廊通常窄，这需要系统紧凑。在这里，提交人描述了一个配备有激光扫描仪和一台相机的平台，该平台已经在日本开发，用于绘制各种狭窄的地下空间。

定期检查地下走廊对检测变形和损坏很重要。地面移动映射系统（MMSS）的成功触发我们设计用于检查地下走廊的MMS。主要的约束包括常规MMS的适应：

- 没有接地地收到GNSS信号

- 系统应能够通过直径小于60厘米的人孔配合

- 系统应该能够映射直径小于80cm的走廊

- 工作速度为每小时300米就足够了

- 走廊可能很长，所以需要有线电源

- 电池必须具有长期使用寿命

平台

要解决Manhole问题，我们设计了模块化的所有空间移动（ASM）系统;所有单独的部件都可以通过60cm直径的人孔配合。经过人孔后，部件组装在走廊内（图1）。为确保紧凑，平台尚未配备发动机;相反，人工操作员手动推动或拉动平台，或者将其拉动它沿着绳索。该平台包括传感器的重量为100kg并具有170厘米的长度，宽度为100cm，高度为80cm（图2）。

传感器

主传感器（图3）在船上有：三个激光扫描仪，将6个高清摄像机配置为一个摄像机系统，以覆盖全圈，惯性导航单元（IMU）和附着在四个轮子中的每一个上的管道。IMU提供方向和测量仪远处。一个激光扫描仪测量横截面，另一个两个激光器用于确定用于校正IMU方向数据的对象。每个扫描仪跨轨道捕获270度弧，频率为每秒4,050点。横截面之间的间距取决于平台的速度;在300m / h之间，后续扫描之间的间距为0.5cm，这对于大多数应用来说是最小的。相机系统可以拍摄照片和视频。板载笔记本电脑收集数据并监控调查。

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